十二轮水底检验机器人

在检查发电厂输水管路时,人员敏锐的感觉和熟练的技术是不可或缺的。同时,为了能够潜入例如深达20米处,机器人也必须具备最佳相对性能。新型海水操作机能够进入水底管路,并且对其进行详细检查。机器人的动态驱动装置的动力来自maxon motor的RE马达。

操作机是机器人技术中用来与周围环境进行物理互动的装置。机器人视需求而定配备有相关工具、卡爪系统或测量仪器等,以实现此互动。海水操作机上配备的核心装备就是用于管路检测作业的高性能摄像头。来自德国奥格斯堡 (Augsburg) 的Ibass公司致力于研发、生产和销售用于管路内部加工的操作机,适用于检测、打磨、焊接、打捞或抽吸等多项用途。操作机由工作车、所需的作业模块和摄像头构成。这些元件均以电气和气动方式驱动,因此接有电缆线。这类小型机器人工作车广受发电厂和炼油厂以及管路制造商和管路系统装配人员的欢迎:“在安装作业中,使用我们的产品能达到例如无瑕疵的焊缝。”Ibass的负责人Michael Strasser表示。

海水操作机的应用领域包括在发电厂内无法完全排空的冷水管道中进行虚拟检测(因此也称为海水操作机)。此外,这类操作机也被应用于管路内部涂层,因为在此项应用中必须达到完全密封的弧度位。Ibass公司所研制的海水操作机能够进入内径550至780厘米的管道内进行检测作业。此管道内径尺寸依气动缸的轴向行程(也就是剪切机构的偏移)而定。

剪切驱动装置共有十二个滚轮,每个剪切侧和驱动电机配备两个滚轮;这十二个滚轮通过其可变接触压力将剪切驱动装置支撑在已涂层的管道内。 驱动装置的驱动力由共六台高性能RE电机和行星齿轮箱提供,即每组滚轮配备一台电机和齿轮箱。直流电机最大的特点在于功率高(超过90%)、能耗极低,并能够提供应用所需的高转矩。此外,这款电机还拥有无铁绕组和钕磁铁,即使结构体积极小,也能提供最高的性能。maxon电机所具备的坚固性和耐用性,也是其成为Ibass公司首选maxon的重要原因。

由于操作机必须承受应用环境中例如高达2 bar的压力,因此电机必须具有坚固的结构,才能潜入深达20米的水底。电机能提供约250 kg (2.5 kN) 的牵引力,这样机器人便能潜入管道中深达200米。操作机前后均配备有照明设备。其前部安装有一台配备摆动头的高性能10倍变焦摄像头;后架上则装有一台单头摄像机。无论需要进行打磨、检查、测试还是打捞作业:海水操作机上可安装所有Ibass作业模块,并能轻易通过多达五处弯管(请观看视频)。maxon电机及齿轮箱不仅可用于驱动海水操作机,作业模块也采用RE电机,为例如染色渗透探伤模组的旋转和轴向偏移提供动力。染色渗透探伤检测的目的在于通过特殊工艺检查管道内部表面是否出现裂纹。在当今工业领域中,内管道操作机已成为重要的辅助工具,为例如核能发电厂或海上风电厂提供更高的安全可靠性。

 © maxon motor ag

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